Visite ai figli: chi decide?

Buonasera, volevo gentilmente porvi una domanda. La mia compagna sta sempre dentro casa e non fa mai uscire nostro figlio di 2 anni eccetto quando sono libero io, se mi propongo di portarlo io in giro da solo me lo nega arrivando a dire che può denunciarmi se lo porto fuori senza la sua autorizzazione per sottrazione di minore. Volevo sapere se questo era legalmente fattibile oppure ho diritto di uscire con mio figlio senza chiedere il permesso a lei se non vuole uscire? Tengo a sottolineare che non siamo separati e non c'è nessun motivo reale per il quale non mi lascia uscire con il bambino. Sono una persona affidabile e sempre presente per mio figlio e per la mia famiglia ma ,questo argomento è spesso causa di discussioni. Spero qualcuno possa aiutarmi a chiarirmi le idee.