Prescrizione di un reato: come funziona ?

Buongiorno, sono Matteo, ho bisogno di una informazione circa un reato commesso nel 2000, e spiego nel dettaglio. Premetto che sono sempre stato casalingo e senza amici, nel 2000 quando avevo 26 anni (oggi ne ho 47) è successo quanto descrivo: In presenza di mia sorella Maria che nel 2000 aveva 21 anni ,con invalidità al 74%, è successo alcune volte che ho guardato alcuni film pornografici in sua presenza e ho praticato l'autoerotismo (mi sono solo masturbato in sua presenza, senza contatti fisici). La cosa è stata resa subito nota nel 2000 a mia mamma da mia sorella Maria, e anche a conoscenza di un'altra mia sorella Angela, che oggi ha 51 anni. Sempre nel 2000 all'epoca dei fatti, ho fatto presente la cosa a una psicologa che già mi stava seguendo e in seguito non accadde più nulla, essendomi reso conto di aver sbagliato. Ora, a distanza di 20 anni dall'accaduto, per altre ripicche personali nei miei confronti, mia sorella Angela, la più grande (non l'interessata nella vicenda), mi minaccia oggi dicendo e scrivendomi messaggi che potrebbe denunciarmi per quei fatti accaduti nel 2000 e che sono ancora perseguibile in quanto reato grave che - dice - non cade mai in prescrizione. Segnalo che mia sorella Maria, l'interessata, non ha riportato nessun trauma per quanto accaduto. Chiedo cortesemente di avere informazioni se realmente dopo 20 anni posso avere una denuncia dall'altra mia sorella per quanto successo. In ogni caso, cosa potrei rischiare oggi ? Ringrazio anticipatamente per la vostra cortese attenzione a questa mia richiesta d'informazione. Cordiali saluti, Matteo.