Debito: come rimediare

Ho un'auto con fermo amministrativo di Equitalia dal novembre del 2014 per un debito di circa 9.000 € il fermo è stato fatto su un valore di 16.800€. l'auto essendo cointestata non poteva avere il fermo perchè così puniva anche il cointestatario e per i debiti INPS INAIL dopo cinque anni doveva andare in prescrizione e inoltre non doveva avere il fermo perchè l'auto serviva e serve per lavoro in quanto il debitore di mestiere fa il rappresentante i commercio. Equitalia mi ha risposto che non lo possono togliere perchè dovevo fare ricorso entro trenta giorni dall'avviso (io non mi ricordo di averlo ricevuto però può essere anche mia negligenza). io con l'auto è dal 2014 che ci giro mi hanno fermato Polizia Carabinieri e non mi hanno mai detto nulla ho fatto le revisioni i bolli l'assicurazione praticamente tutto quello che c'era da fare. Per puro caso su internet trovai una dicitura inserisci targa e vedi se hai il fermo ed è cosi che me ne sono accorto. a quel punto ho fatto fare una visura all'ACI ed è venuto fuori che era dal 2014. Equitalia mi ha ricontattato e mi ha detto che per toglierlo devo fare richiesta alla comissione tributaria che non so nemmeno che cosa è e come fare . Vorrei un consiglio in quanto da quando ho scoperto il fermo non ho più usato l'auto e in questo momento fino a quando non risolvo non posso lavorare.