Genitore anziano autosufficiente: si può allontanare?

Buonasera, Sono in cerca di risposte per quanto riguarda una situazione di violenza psicologica e mobbing all'interno del mio nucleo familiare. In casa siamo 5 persone conviventi. Io (28 anni), mio fratello (26), mia madre (56), mio padre (58) e mia nonna materna (79). Mia madre è figlia unica, mia nonna convive con noi da circa 10 anni, ha alle spalle un divorzio con mio nonno (ormai deceduto) che ha avuto luogo circa 40 anni fa. Da allora ha sempre vissuto un rapporto conflittuale con mia madre, che subisce violenze psicologiche tutt'oggi, da parte di una persona (mia nonna), violenta verbalmente, sempre pronta a sminuire, criticare e aggredire. Questo comportamento talvolta si riversa anche sugli altri componenti della famiglia, subiamo sfuriate e successivo terrorismo psicologico in casa nostra. Questo sta portando gradualmente ad un deterioramento del rapporto tra i miei genitori, che altrimenti non avrebbe grandi attriti. Mia nonna non ha reddito suo, non ha nessun patrimoniale immobiliare. Percepisce la pensione sociale dall'età di 65 anni, e prima di questo momento è stata completamente mantenuta dai miei genitori. Lo scorso anno abbiamo fatto domanda di invalidità e richiesta di assegno di accompagnamento, così da poterci permettere di sistemarla in una casa di riposo poiché la situazione è ogni anno più insostenibile. L'invalidità è stata riconosciuta al 100%, ma il mantenimento è stato negato in quando mia nonna è completamente autosufficiente. Il mio quesito è: potremmo incorrere in denunce o reati se decidessimo di "cacciare" mia nonna di casa? È per legge "sufficientemente - autosufficiente" per badare a se stessa? È vero che è una persona anziana ma per la legge e per la Asl è risultata pienamente autosufficiente. Esiste un modo per allontanare questa persona tossica dalla vita di mia madre? Ho seriamente paura che si stia raggiungendo un punto di rottura per lei, si priva di tutto (dalla passeggiata alla vacanza) per via del senso di colpa che mia nonna instilla in lei. Vorrei trovare un modo per portare un po' di pace nelle nostre vite. Grazie